Michelangelo iniziò i lavori di costruzione di quello che in origine doveva essere il sepolcro personale della famiglia dei Medici nel 1520, all’interno della chiesa di S. Lorenzo, nel cuore di Firenze, e seguendo lo stile del Brunelleschi per volere dei Medici.
Intorno al 1534 Michelangelo si trasferì a Roma e l’opera sua incompiuta fu continuata dal Vasari e nel corso degli anni arricchita di numerose sculture, sino al 1836 con la decorazione della cupola per opera di Pietro Benvenuti, con temi biblici e neotestamentari.
Nel raggio di pochi metri convivono alcune delle più grandi opere del Michelangelo: il "Sepolcro di Lorenzo, duca d'Urbino" con le sublimi statue del "Pensieroso", vicino a loro, c’è l'"Aurora" e il "Crepuscolo" ed ancora il "Sepolcro di Giuliano, duca di Nemours", con le statue del duca, il "Giorno" e la "Notte".
Invece, sul terzo sarcofago, che racchiude le spoglie di Lorenzo il Magnifico e del fratello Giuliano la stupenda "Madonna col Bambino".
Tutto questo ed altro ancora hanno poi trasformato questo luogo sacro in un meraviglioso esempio d’arte rinascimentale e barocca, custodendo nella Cappella dei Principi e la Sagrestia Nuova, le spoglie dei granduchi Ferdinando II, Cosimo II, Ferdinando I, Cosimo I, Francesco I e Cosimo III.